ومضى أبو أسامة حب رسول الله ﷺ وأبو حبه إلى جوار ربه بعد أن عاش خمسين سنة قمرية، كان فيها منذ عقل إلى جوار رسول الله ﷺ المولى والأخ والحبيب، فأدى ما عليه من واجبات جسام كأحسن ما يكون الأداء، فاستحق تقدير النبي ﷺ وحبه ورضاه، وتقدير المسلمين وحبهم ورضاهم في الماضي والحاضر والمستقبل، وكان لا يزال وسيبقى أسوة حسنة للمؤمنين المخلصين الصادقين.
وقد ترك زيد آثاره الباقية في حياة النبي ﷺ وأهل بيته، كما ترك آثاره الباقية في خدمة الدين الحنيف داعيا ومجاهدا، وكان مع النبي ﷺ في السراء والضراء وفي الإسلام والحرب، ﵁ وأرضاه.