وقد وردت مشروعية المسح على الأحذية في السنة النبوية المطهرة، ونُقلت عن جمهرة الصحابة واشتهرت في هذه الأمة الإسلامية شهرة واسعة. قال النووي (قد روى المسح على الخفين خلائقُ لا يُحصَوْن من الصحابة) وقال إبراهيم النخعي (مسحَ على الخفين من أصحاب رسول الله ﷺ عمرُ بن الخطاب وسعد بن أبي وقاص وابن مسعود وأبو مسعود الأنصاري وحذيفة والمغيرة بن شعبة والبراء بن عازب) رواه ابن أبي شيبة. وقال ابن حجر (قد صرَّح جمعٌ من الحُفَّاظ بأن المسح على الخفين متواتر، وجمع بعضُهم رواتِه فجاوزوا الثمانين، منهم العشرة) وقال أحمد: فيه أربعون حديثاً عن الصحابة مرفوعة. وقال ابن المبارك (ليس في المسح على الخفين اختلاف أنه جائز، قال: وذلك أن كل من روي عنه من أصحاب النبي ﷺ أنه كره المسح على الخفين، فقد رُوي عنه غير ذلك) ذكره ابن المنذر، وقال ابن عبد البَر: لا أعلم من روي عن أحد من فقهاء السلف إنكاره إلا عن مالك مع أن الروايات الصحيحة مُصرِّحة عنه بإثباته.
أما ما رُوي عن عائشة وأبي هريرة من إنكار المسح فقال ابن عبد البر: لا يثبت. وقال أحمد: لا يصح حديث أبي هريرة في إنكار المسح، وهو باطل. وأما ما أخرجه ابن أبي شيبة عن علي ﵁ من القول بعدم المسح فمنقوض بما روي من طريق صحيحة عن علي من القول بالمسح، فعن شريح بن هانيء قال «أتيت عائشة أسألها عن المسح على الخفين، فقالت: عليك بابن أبي طالب فسله فإنه كان يسافر مع رسول الله ﷺ، فسألناه فقال: جعل رسول الله ﷺ ثلاثة أيام ولياليهن للمسافر ويوماً وليلة للمقيم» رواه مسلم والنَّسائي.