فاستشارت أخاها لأمها عثمان بن عفان، فأشار عليها أن تأتي النبي ﷺ، فأتته، فأشار عليها زيد بن حارثة، فتزوجته فولدت له زيد بن زيد، ورقية، فهلك زيد وهو صغير، وماتت رقية في حجر عثمان، وطلق زيد بن حارثة أم كلثوم وتزوج درة بنت أبي لهب، ثم طلقها وتزوج هند بنت العوام أخت الزبير بن العوام، ثم زوجه رسول الله ﷺ أم أيمن حاضنة رسول الله ﷺ ومولاته، وجعل له الجنة، فولدت له أسامة فكان يكنى به.
وشهد زيد بدراً، وأحداً، واستخلفه رسول الله ﷺ على المدينة حين خرج النبي ﷺ إلى المريسيع، وشهد الخندق، والحديبية، وخيبر، وكان من الرماة المذكورين من أصحاب رسول الله ﷺ.
وعن جبلة أخي زيد قال: كان رسول الله ﷺ إذا لم يغز لم يعط سلاحه إلا علياً أو زيداً.
وعن أسامة بن زيد قال: اجتمع جعفر وعلي وزيد بن حارثة، فقال جعفر: أنا أحبكم إلى رسول الله ﷺ، وقال علي: أنا أحبكم إلى رسول الله ﷺ، وقال زيد: أنا أحبكم إلى رسول الله ﷺ، فقالوا: انطلقوا بنا إلى رسول الله ﷺ حتى نسأله. قال أسامة: فجاؤوا يستأذنونه، فقال: آخر فانظر من هؤلاء. فقلت: هذا جعفر، وعلي، وزيد ما أقول أبي قال: ائذن لهم، فدخلوا، فقالوا: يا رسول الله، من أحب إليك؟ " قال: فاطمة قالوا: نسألك عن الرجال. قال: أما أنت يا جعفر فأشبه خلقك خلقي، وأشبه خلقي خلقك، وأنت مني وشجرتي. وأما أنت يا علي فحبيبي وأبو ولدي، وأنا منك، وأنت مني، وأما أنت يا زيد فمولاي ومني وإلي، وأحب القوم إلي. " وفي حديث آخر بمعناه: وأما أنت يا علي فختني وأبو ولدي.
وعن عبد الله بن عمر عن رسول الله ﷺ: أنه قال حين أمر أسامة بن زيد وبلغه أن الناس عابوا إمارته فطعنوا فيها، فقام رسول الله ﷺ في الناس فقال: " ألا إنكم تعيبون أسامة وتطعنون في إمارته، وقد فعلتم